Suština senzora fuzije - vaganje svakog senzora

U ostatku ovog članka fokusirat ćemo se na fizičku lokaciju, ali ista ideja se odnosi na bilo koju količinu koju želite mjeriti. Možete misliti da su višestruki sigurnosni senzori iste vrste izvedivi, ali to često kombinira njihove iste slabosti na nesretan način.

Suprotno tome, hibridni sistem je moćniji. Nijedan senzor ne može natjerati da povjerujemo * * *, jer svaki senzor samo rješava problem i predstavlja različite fragmente, a samo kombiniranjem možemo vidjeti istinu.

Pogledajmo neke tipične senzore koji se koriste u Quadrotoru i razgovaramo o njihovim prednostima i nedostacima, kao i njihovu ulogu u senzoru fuzije.

Globalni sistem pozicioniranja (GPS)

GPS ima očite ograničenja. Greška uzorkovanja može biti dva metra, a odstupanje će se odbaciti sa satelitom.

Ako želite koristiti globalni sustav za pozicioniranje da biste dobili tačan položaj u centimetrima, morate je zabiti u odgovarajućem položaju i mjeriti je za nekoliko dana. Ovo očigledno nije ono što želimo. Ali u stvari, krećući se velikom brzinom u zraku, čak i 100Hz GPS oprema ne može glaći vrijeme.

GPS ne može vam reći smjer koji ste okrenuli, samo smjer koji se krećete.

Pored toga, Z rezolucije (visina) može biti jedna desetina širine i dužine. Dakle, moramo ostaviti 20 metara za zemlju. To znači da GPS sama ne može vam reći koliko ste od zemlje, samo koliko ste daleko sa razine mora. Logično rješenje je preuzeti čitanje prije polijetanja, ali tada imamo 20-metarsku traku greške. Štaviše, u letu, uticaj tla na GPS signale je različit, tako da ne možemo pretpostaviti da će se te pogreške biti eliminirane dugoročno - iako će se u početku eliminirati!

Očito, GPS nije dovoljan.

Ne možemo pouzdano letjeti na 20-40 metara iznad zemlje, što je visoko pet priča visoko, što je na velike udaljenosti za maržu. U stvarnom životu, neverovatno je da se u svijetu može locirati u svijetu sa vertikalnom greškom od 20 metara ... ali to nas ne može zaustaviti od srušavanja, bez diferencijalnih GPS prizemnih stanica, skupih brzih prijemnika i neke dobre karte topologije.