Suština fuzije senzora —— Vaganje svakog senzora

U ostatku ovog članka fokusirat ćemo se na fizičku lokaciju, ali ista ideja vrijedi za bilo koju količinu koju želite izmjeriti. Možda mislite da je više rezervnih senzora istog tipa izvodljivo, ali to često na nesretan način kombinuje njihove iste slabosti.

Nasuprot tome, hibridni sistem je moćniji. Nijedan senzor nas ne može natjerati da vjerujemo * * *, jer svaki senzor samo rješava problem i predstavlja različite fragmente, a samo njihovim kombinovanjem možemo vidjeti istinu.

Hajde da pogledamo neke tipične senzore koji se koriste u kvadrotoru i razmotrimo njihove prednosti i nedostatke, kao i njihovu ulogu u fuziji senzora.

globalni sistem pozicioniranja (GPS)

GPS ima očigledna ograničenja. Greška uzorkovanja može biti dva metra, a odstupanje će se mijenjati sa satelitom.

Ako želite da koristite globalni sistem pozicioniranja da biste dobili tačan položaj u centimetrima, morate ga zakucati u pravilan položaj i izmjeriti ga za nekoliko dana. Ovo očigledno nije ono što želimo. Ali u stvari, krećući se velikom brzinom u zraku, čak ni GPS oprema od 100 Hz ne može izgladiti vrijeme.

GPS vam ne može reći u kojem smjeru ste okrenuti, samo smjer u kojem se krećete.

Osim toga, z rezolucija (visina) može biti jedna desetina geografske širine i dužine. Dakle, moramo ostaviti 20 metara do zemlje. To znači da vam GPS sam ne može reći koliko ste udaljeni od tla, već samo koliko ste udaljeni od nivoa mora. Logično rješenje je očitavanje prije polijetanja, ali tada imamo 20-metarsku traku greške. Štaviše, u letu je uticaj tla na GPS signale drugačiji, pa ne možemo pretpostaviti da će ove greške biti eliminisane na duže staze – iako će u početku biti otklonjene!

Očigledno, GPS nije dovoljan.

Ne možemo pouzdano letjeti unutar 20-40 metara iznad zemlje, što je najmanje pet spratova visoko, što je velika udaljenost za marginu. U stvarnom životu, nevjerovatno je moći se locirati bilo gdje u svijetu s vertikalnom greškom od 20 metara… ali to nas ne može spriječiti da se srušimo, bez diferencijalnih GPS zemaljskih stanica, skupih brzih prijemnika i nekih dobrih topoloških mapa .