akcelerometar

Zbog toga su akcelerometri dobri prijatelji žiroskopa: zato što mogu detektovati odlične reference "na dole" (barem, kada su u stanju gravitacije Zemlje).

Pa, generalno govoreći. Od trenutka do trenutka, prima gravitaciju, linearno ubrzanje, centrifugalnu silu koju stvara rotacija, vibracije, buku i, naravno, defekte senzora.

Stoga, uprkos visokoj stopi uzorkovanja i dobroj preciznosti MEMS senzora (obično dobrih kao i žiroskopi), podaci akcelerometra su i dalje jedan od bučnih i nepouzdanih podataka. Dobio je nekoliko "signala" koji se moraju razjasniti. Ali osjetljivost na sve te različite signale ga čini toliko univerzalnim – može čuti sve.

Postoje dva koraka integracije ubrzanja od pozicije koju zaista želimo znati, tako da moramo sumirati puno delta i linija greške, od izmjerenog ubrzanja do procijenjene brzine, a zatim to moramo učiniti ponovo da bismo dobili procijenjenu pozicija. Greške se stalno gomilaju.

Zbog toga je GPS prijatelj akcelerometra: jer će periodično "nulirati" rastuću grešku položaja, baš kao što akcelerometar lagano nuli azimutnu grešku žiroskopa.

magnetometar

Dobar kompas ne treba zanemariti. Međutim, kao i akcelerometar, obično se koristi kao metoda kontrole za dugotrajni giro drift. Znati koji smjer je gore korisnije je nego znati koji smjer je magnetski sjever - ali sa ova dva, možemo znati našu zaista dobru poziciju na zemlji.

Često su upareni sa GPS prijemnicima, jer se još jednom bore protiv velikih slabosti jedni drugih, ali su u drugim aspektima blisko podudarni. Jedan daje grubu odličnu poziciju, a drugi daje grubo odličan smjer.