akcelerometar

Zbog toga su akcelerometri dobri prijatelji žiroskopa: jer mogu otkriti odlične "prema dole" reference (barem kada su u stanju zemlje).

Pa, generalno gledano. Od jednog trenutka do drugog, prima gravitaciju, linearno ubrzanje, centrifugalnu silu generiranu rotaciji, vibracijama, buci i, naravno, oštećenjima senzora.

Stoga, uprkos visokom stopi uzorkovanju i dobru preciznost MEMS senzora (obično tako dobri kao žiroskopi), podaci akcelerometra su i dalje jedan od bučnih i nepouzdanih podataka. Primio je nekoliko "signala" koji moraju biti nerazumljeni. Ali to je osjetljivost na sve ove različite signale koji ga čini tako univerzalnim - može sve čuti.

Postoje dva koraka integracije ubrzanja iz položaja koji zaista želimo znati, pa moramo sažeti puno delta i linija za greške, od izmjerenog ubrzanja do procijenjene brzine, a onda to moramo učiniti da bismo dobili procijenjeni položaj. Greške nastave akumulirati.

Zbog toga je GPS prijatelj akcelerometra: jer će se "nulta" povremeno povećati grešku pozicije, baš kao što je akcelerometar lagano nula azimut Greška žiroskopa.

magnetometar

Dobar kompas ne treba zanemariti. Međutim, poput akcelerometra, obično se koristi kao metoda kontrole za dugoročnu girolicu. Znajući u kojem je smjeru gore korisniji od znanja u kojem je smjeru magnetsko sjever - ali s ove dvije možemo znati našu zaista dobru poziciju na Zemlji.

Često su upareni sa GPS prijemnicima, jer se još jednom bore protiv velikih slabosti jedni drugima, ali su usko podudaraju u drugim aspektima. Jedno daje grubo odličan položaj, a drugi daje grub odličan smjer.